Die ehrenamtlichen Mitglieder wurden 2018 vom Bundesministerium für Familie, Senioren, Frauen und Jugend im Einvernehmen mit dem BMAS, dem BMG und dem BMBF erstmalig berufen. Eine Berufungsperiode dauert für die 15 Mitglieder und ihre Stellvertretungen vier Jahre. Im September 2022 wurden die Mitglieder des Ausschusses für Mutterschutz für die zweite Sitzungsperiode ernannt.

Im AfMu sind die öffentlichen und privaten Arbeitgeber, die Ausbildungsstellen, die Gewerkschaften, die Studierenden, die Landesbehörden und insbesondere auch die Wissenschaft vertreten. Diese unterschiedlichen Vertretungen sind im MuSchG festgelegt, siehe § 30 Abs. 1 MuSchG. Damit sollen alle betroffenen Gruppen Erkenntnisse einbringen können.